[发明专利]一种机械手臂、无人机自动换电系统和机械手臂控制方法在审
| 申请号： | 201910883368.X | 申请日： | 2019-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110605717A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 崔鹏 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B60L53/30;B60S5/06 |
| 代理公司： | 11323 北京市隆安律师事务所 | 代理人： | 权鲜枝;丁辰 |
| 地址： | 100190 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手臂、无人机自动换电系统和机械手臂控制方法。该机械手臂包括机械手，机械手包括：基座、驱动机构、第一手指、第二手指和机械手控制器；第一手指和第二手指反向联动地设置在基座上；第一手指和第二手指接触物体的末端均设置有触觉传感器，用于获取压力值；第一手指和/或第二手指连接有角度传感器；机械手控制器根据触觉传感器压力值之差，以及角度传感器获取的手指角度，控制驱动机构驱动第一手指和第二手指张开运动或闭合运动。本申请可利用触觉传感器准确获取机械手臂抓取物体的反馈，并根据反馈情况调整抓取位置，从而改善抓取动作，该方式响应速度快，不存在机械阻隔，控制简单容易，成本更低。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手臂 触觉传感器 机械手控制器 抓取 角度传感器 机械手 控制驱动机构 反馈 闭合运动 换电系统 驱动机构 手指接触 抓取位置 联动 阻隔 张开 驱动 响应 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机械手臂，包括机械手，其特征在于，所述机械手包括：基座、驱动机构、第一手指、第二手指和机械手控制器；/n所述第一手指和所述第二手指反向联动地设置在所述基座上；所述第一手指和所述第二手指接触物体的末端均设置有触觉传感器，用于获取压力值；所述第一手指和/或所述第二手指连接有角度传感器，用于获得相对应的手指角度；所述机械手控制器根据所述第一手指和所述第二手指的触觉传感器压力值之差，以及所述角度传感器获取的手指角度，控制所述驱动机构驱动所述第一手指和所述第二手指张开运动或闭合运动。/n
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