[发明专利]一种分层控制的车辆防侧翻方法及多轴分布式驱动车辆有效
| 申请号： | 201910884468.4 | 申请日： | 2019-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110606079B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 朱学斌;王成桥;李军求;李志超;万存才;张明星 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;泰安航天特种车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/04 | 分类号： | B60W30/04;B60W50/00;B60W40/10;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分层控制的车辆防侧翻方法及多轴分布式驱动车辆。采用分层控制结构，上层控制器基于滑模变结构法进行主动侧倾力矩和差动制动的联合控制，选取侧倾角作为防侧翻控制的主要参考指标，以理想侧倾角和实际侧倾角的偏差以及理想横摆角速度和实际横摆角速度的偏差作为输入，输出主动侧倾力矩和差动制动转矩值；中层控制器基于有效集法实现主动侧倾力矩在各个悬架执行机构间的合理分配；最后下层控制器针对因中层控制而可能导致的车轮打滑情况，进行驱动防滑控制，消除垂向力变化对车轮纵向受力的消极影响。本发明采用的分层的控制结构，能够充分发挥两种防侧翻方法的优点，同时结合车辆防滑转控制，进一步提高车辆的行驶稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分层 控制 车辆 防侧翻 方法 分布式 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种分层控制的车辆防侧翻方法，其特征在于包含如下步骤：/n测得车辆的方向盘转角、车速，输入给上层防侧翻联合控制系统；/n所述上层防侧翻联合控制系统计算主动侧倾力矩和差动制动力矩，并将计算出的主动侧倾力矩作为中层悬架垂向力优化分配系统的输入变量；/n所述中层悬架垂向力优化分配系统实现对于主动悬架执行器的垂向力分配；/n下层驱动与制动防滑控制系统基于差动制动力矩，以理想滑移率为目标，基于滑模变结构法计算驱动转矩。/n
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