[发明专利]服务机器人导航路径跟踪方法及服务机器人有效
| 申请号： | 201910885238.X | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110631577B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 马国军;丁安;朱琎;郑威;周大年;曾庆军;夏健 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C11/02;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 常虹 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种服务机器人导航路径跟踪方法和应用该方法的服务机器人，其中导航路径跟踪方法包括：1、获取服务机器人前方原始地面图像；获取机器人在图像坐标系下的位置和前进方向；2、检测导航路径上的特征点；判断该导航路径是否满足直线判断条件；3、如果满足，对检测的特征点做直线拟合得到导航直线路径；计算机器人与导航直线路径的距离d，前进方向与导航直线路径的夹角ω；4、如果不满足，对检测出的导航路径分段，检测最靠近机器人的子路径是否满足直线判断条件并按照步骤3来计算距离d和夹角ω；5、控制机器人前进方向，使d和ω减小；6、机器人不断前进，重复步骤2‑5，不断地跟踪导航路径。该方法在使用较低成本的设备下，能够得到较高精度的导航性能。 | ||
| 搜索关键词： | 服务 机器人 导航 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.服务机器人导航路径跟踪方法，所述服务机器人带有摄像头和惯性导航系统，所述摄像头获取服务机器人前方原始地面图像，所述原始地面图像包括导航路径；所述惯性导航系统获取服务机器人的位置和前进方向；所述导航路径为设置在地面的指引线；其特征在于，包括如下步骤：/n(1)对摄像头进行标定，获取内外参数矩阵K、R和t；得到图像坐标系下坐标与世界坐标系的转换关系：/n
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