[发明专利]用于地下综合管廊的多寻味机器人的危险气体泄漏源定位系统和方法有效
| 申请号： | 201910886469.2 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110653831B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 朱培逸;顾亚;鲁明丽;吕岗;施健;吴杰 | 申请（专利权）人： | 常熟理工学院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;G01N33/00;G01P5/00;G01P13/02;G08B21/12 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 滕诣迪 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于地下综合管廊的多寻味机器人及危险气体泄漏源定位系统及方法，寻味机器人通过气体传感器阵列和摄像头，适时监测泄露气体的浓度，并适时通过风速传感器采集到风向，风速，主机控制器通过判断气体泄漏源的方向，摄像头勘测方式，超声波传感器探测避障信息，实现自动寻找最优路径，最终主控制板驱动直流电机使得寻味机器人自主移动。危险气体泄露源定位采用基于群智能优化算法的多寻味机器人协作方式实现，为了避免寻味机器人离开搜索的烟羽区域，减少机器人陷入局部最优的可能性，构建寻味机器人组队，通过烟羽浓度梯度法搜索和机器人防碰撞机制，解决机器人搜索过程中陷入局部搜索的问题，实现对危险气体泄漏源的检测和定位。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 地下 综合 寻味 机器人 危险 气体 泄漏 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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