[发明专利]激光雷达匹配定位方法及装置有效
| 申请号： | 201910887644.X | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110609290B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 梁宝华;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/08;G01C21/30 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种激光雷达匹配定位方法，包括：获取当前激光雷达点云信息；根据位置坐标，将地面点和地面以上点映射在预设的栅格地图上；计算栅格地图中的每个栅格的地面点的分布和地面以上点的分布；根据每个栅格的地面点的分布和地面以上点的分布，计算每个栅格中各点的概率；以栅格地图中的第一栅格为中心，确定预设搜索范围内的栅格集；当车辆位于栅格集中的任一栅格时，根据与车辆高度对应的点的概率，计算不同偏航角对应的匹配概率；根据栅格集中的每个栅格中不同偏航角对应的匹配概率，确定概率矩阵；根据概率矩阵，对定位结果进行评价，生成评价结果；根据评价结果，确定车辆的定位结果。由此，排除了场景的差别，能很好适应多场景。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 匹配 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达匹配定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前激光雷达点云信息；其中，所述激光雷达点云信息包括地面点和地面以上点，每个点具有位置坐标；/n根据所述位置坐标，将所述地面点和所述地面以上点映射在预设的栅格地图上；/n计算所述栅格地图中的每个栅格的地面点的分布和地面以上点的分布；/n根据每个栅格的地面点的分布和地面以上点的分布，计算每个栅格中各点的概率；/n以栅格地图中的第一栅格为中心，确定预设搜索范围内的栅格集；其中，所述第一栅格为定位结果预测值所在的栅格；/n当所述车辆位于所述栅格集中的任一栅格时，根据与所述车辆高度对应的点的概率，计算不同偏航角对应的匹配概率；/n根据所述栅格集中的每个栅格中不同偏航角对应的匹配概率，确定概率矩阵；/n根据所述概率矩阵，对定位结果进行评价，生成评价结果；/n根据所述评价结果，确定车辆的定位结果。/n
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