[发明专利]一种用于飞机对接装配的新型球头球窝装置与入位方法在审
| 申请号： | 201910888296.8 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110589011A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 章易镰;王宇晗;江一帆 | 申请（专利权）人： | 上海拓璞数控科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B64F5/10 | 分类号： | B64F5/10 |
| 代理公司： | 31334 上海段和段律师事务所 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201108 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于飞机对接装配的入位方法，主要包括以下步骤：球头自动识别步骤：通过工业相机识别球头的十字标记对球头进行初步识别与定位；球头球心计算步骤：根据所设计算法计算球心在定位器坐标系下的空间坐标；球头入位步骤：根据球头球心坐标，定位器球窝主动捕获球头，根据三向力示值微调定位器，完成球头精确入位。本发明还提供了一种用于飞机对接装配的新型球头球窝装置。本发明的优点在于能够实现球头的自动快速柔性入位，且能够使球头状态自动切换，不需要人工观察球头的入位状态，效率高，成本低，且具有普遍适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 球头 对接装配 球头球心 定位器坐标系 球心 普遍适用性 微调定位器 工业相机 计算步骤 空间坐标 快速柔性 十字标记 算法计算 自动切换 自动识别 定位器 位状态 球窝 三向 捕获 飞机 观察 | ||
【主权项】：
1.一种用于飞机对接装配的入位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n球头自动识别步骤：通过工业相机识别球头的十字标记对球头进行初步识别与定位；/n球头球心计算步骤：根据所设计算法计算球心在定位器坐标系下的空间坐标；/n球头入位步骤：根据球头球心坐标，驱动定位器球窝主动捕获球头。/n
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