[发明专利]一种控制力矩陀螺时延特性建模与补偿控制方法有效
| 申请号： | 201910889119.1 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110597062B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 关新;张科备;田科丰;雷拥军;刘洁 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种控制力矩陀螺时延特性建模与补偿控制方法，适用于高分辨率对地观测等航天器具有敏捷机动与高稳定控制需求的领域。首先，建立了CMG框架角速度时延特性模型，并通过CMG不同框架角速度测试，辨识CMG的时延特性参数。在此基础上，设计了相应的时延特性补偿方法。闭环仿真结果表明：没有时延特性补偿，航天器姿态控制误差约在15″以内，角速度控制误差约在1.0×10 |
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| 搜索关键词： | 一种 控制 力矩 陀螺 特性 建模 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制力矩陀螺时延特性建模与补偿控制方法，其特征在于包括如下步骤：/n(1)建立单个控制力矩陀螺的指令输入与实际输出的等效模型；/n(2)建立N个控制力矩陀螺的动力学模型；/n(3)建立N个控制力矩陀螺的鲁棒伪逆操纵律；/n(4)建立航天器姿态动力学模型和姿态运动学模型；/n(5)确定航天器姿态PID控制器；/n(6)进行执行机构控制力矩陀螺响应测试，确定不同转速下控制力矩陀螺的时延；/n(7)进行执行机构控制力矩陀螺时延特性模型参数辨识；/n(8)进行控制力矩陀螺时延特性补偿控制。/n
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