[发明专利]一种反铲液压挖掘机轨迹控制系统及轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201910890052.3 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN110565711A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 史青录;王泽林;赵霖 | 申请（专利权）人： | 太原科技大学 |
| 主分类号： | E02F3/36 | 分类号： | E02F3/36;E02F3/42;E02F3/43 |
| 代理公司： | 11435 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 申绍中 |
| 地址： | 030024 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种反铲液压挖掘机轨迹控制系统及轨迹规划方法，包括上位机、下位机、伸缩量传感器、压力传感器、驱动装置和无线传输模块。通过传感器采集动臂、斗杆、铲斗三组液压缸的长度传至上位机计算后得出液压挖掘机实时位姿，在上位机上以二维图像形式体现。在水平面和坡面挖掘工况下规划铲斗齿尖轨迹，经上位机计算后转换为三组油缸的实时长度和压力，通过与实际油缸长度和压力比较后发出控制信号，实现反铲液压挖掘机水平面或坡面的自动挖掘。该系统无需设计专用机型，可在任意机型上加装，可有效提高坡面挖掘和平整场地时的施工效率和质量、简化操作并降低施工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 液压挖掘机 上位机 铲斗 反铲 坡面 挖掘 轨迹控制系统 无线传输模块 传感器采集 压力传感器 二维图像 轨迹规划 控制信号 平整场地 驱动装置 施工成本 施工效率 压力比较 专用机型 伸缩量 下位机 液压缸 组油缸 传感器 齿尖 动臂 斗杆 加装 位机 位姿 油缸 机型 转换 规划 | ||
【主权项】：
1.一种反铲液压挖掘机轨迹控制系统，其特征在于：包括上位机(1)、下位机(2)、伸缩量传感器(3)、压力传感器(4)和驱动装置(5)；/n所述上位机(1)用于挖掘机轨迹规划并将其转换为油缸期望长度值和压力值实时传输至下位机(2)、挖掘机位姿实时显示、接收伸缩量传感器(3)实时油缸长度信息和压力传感器(4)实时油缸压力信息；/n所述下位机(2)用于接收上位机(1)传来的信号并控制驱动装置(5)动作；/n所述伸缩量传感器(3)采用激光测距传感器，分别安装在动臂油缸(6)、斗杆油缸(7)、铲斗油缸(8)上，用于检测动臂油缸(6)、斗杆油缸(7)和铲斗油缸(8)实时长度，并将油缸长度值实时传到上位机(1)；/n所述压力传感器(4)用来监测油缸两腔的压力，并将油缸压力值实时传到上位机；/n所述驱动装置(5)采用电液比例阀，通过控制电液比例阀的开口大小及方向来控制工作装置液压缸的伸缩长度、所需压力和流量。/n
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