[发明专利]一种基于混合信标流的地下车库车位定位及导航方法

摘要

本发明公开了一种利用地下车库部署蓝牙信标并结合手动信标进行信标确认的信标流定位及导航方法，利用手机导航App和后台服务软件实现地下车库中车辆行驶或用户行走过程中的定位和导航。包括地下车库导航专用的基于区隔单元划分的导航图生成方法，通过对导航图的单元分解和合并，简化地图设计，实现多任务快速成图。本发明具有实施简易、成本低、实用性强的特点，可应用于室内寻车、室内导航以及共享车位租用领域。

主权项

1.一种基于混合信标流的地下车库车位定位及导航方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：/nS1：根据地下车库分室结构和室内联通性，在地下车库的关键点部署蓝牙信标，并将地下车库布局信息与车位信息、路径信息、信标信息结合生成地下车库的专用导航图，将导航图存储于服务器中；所述关键点包括出入口、区隔转换处；/nS2：用户使用手机从服务器下载安装手机导航App，通过该App下载地下车库的导航图；所述导航图将蓝牙信标、车牌信标、方向信标相结合，用于基于混合信标的导航；/nS3：在车库入口处，手机导航App从入口处的蓝牙信标中获取定位点作为起始点，用户在手机导航图上选择目标车位为目标点，由步骤S1生成的导航图结合路径规划算法生成规划路径，开始导航；/nS4：导航途中，手机导航App沿途自动搜索蓝牙信标，在接收到规划路径上的蓝牙信标信号后，将导航图上用户车辆按规划路径定位到该蓝牙信标位置；如果收到的信号所对应的蓝牙信标不在规划路径上，则手机导航App按偏离导航路径处理，提示用户重新规划路径；/nS5：导航途中，通过将App导航图上的车牌标识与用户行车经过的车库车辆的实际车牌进行匹配，用户通过手动确认方式标识当前车辆位置；如果沿途车牌匹配，表明行车路径正确，且自身车辆位置与所确认的车牌相邻；如果沿途车牌不匹配，表明用户车辆偏离了导航图上的导航路径，则用户应主动按偏离导航路径处理，根据现场的实际车牌重新规划路径；/nS6：导航途中，途经方向信标时，用户通过App上的方向键进行手动确认标识当前车辆位置，将导航图上的用户车辆定位到方向信标处；/nS7：重复步骤S4-S6，由蓝牙信标、车牌信标和方向信标一起产生离散的信标时间序列，该序列记录导航图上用户车辆的行驶时刻和对应的位置点信息，导航App据此结合规划路径生成导航图上用户车辆的移动轨迹，实现信标流导航。/n