[发明专利]全景环视图生成方法、车载设备及车载系统有效
| 申请号： | 201910892238.2 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN110636263B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 李文学 | 申请（专利权）人： | 黑芝麻智能科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | H04N7/18 | 分类号： | H04N7/18;G06T3/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何冲;黄隶凡 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种全景环视图生成方法、车载设备和车载系统。该方法包括：获取车辆周围区域的图像、方向盘转角信息和车速信息；变换拼接生成与时间相关联的环视图，使用ORB算法提取特征点；利用方向盘转角信息和车速信息，根据车辆运动模型计算上一时刻环视图的特征点在当前时刻环视图中的位置，在当前时刻环视图中选取位于该位置附近的特征点与上一时刻环视图的特征点进行匹配；计算仿射变换矩阵并进行仿射变换，与当前时刻环视图进行加权融合并保存；重复上述步骤，获得连续更新的全景环视图。该方法、设备和系统能够消除车底盲区，实现全景透视，并且计算快速，准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 全景 环视 生成 方法 车载 设备 系统 | ||
【主权项】：
1.一种全景环视图生成方法，其特征在于，包括以下步骤：/n从安装在车辆上的多个摄像头获取所述车辆周围区域的图像，并且从所述车辆获取方向盘转角信息和车速信息；/n将从所述多个摄像头获取的图像通过变换和拼接生成与时间相关联的环视图，将当前时刻生成的环视图用作当前时刻环视图，并保存所述当前时刻环视图；/n将所述当前时刻环视图与已保存的上一时刻环视图进行配准计算，其中所述配准计算包括：使用ORB算法分别提取所述上一时刻环视图的特征点和所述当前时刻环视图的特征点；利用所述方向盘转角信息和所述车速信息，根据车辆运动模型计算所述上一时刻环视图的特征点在所述当前时刻环视图中的位置，在所述当前时刻环视图的特征点中选取位于所述位置附近的特征点与所述上一时刻环视图的特征点进行匹配；计算所述上一时刻环视图以及所述当前时刻环视图之间的仿射变换矩阵；/n利用所述仿射变换矩阵对所述上一时刻环视图进行仿射变换，并与所述当前时刻环视图进行加权融合，生成更新的环视图，并保存所述更新的环视图；/n重复上述步骤，获得连续更新的全景环视图。/n
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