[发明专利]一种目标跟踪方法、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910895581.2 | 申请日： | 2019-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN110766719B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 冯强;疏达;李远 | 申请（专利权）人： | 北醒（北京）光子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06V10/75 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书实施例提供了一种目标跟踪方法、设备及存储介质。该方法包括：对当前帧点云数据进行密度聚类，得到至少一个点云簇；采用至少一种匹配方式将点云簇与至少一个当前目标进行匹配，得到匹配结果，并根据匹配结果标记点云簇对应的目标；匹配结果指示没有当前目标与点云簇匹配，点云簇对应的目标为新目标，或者，匹配结果指示与当前目标一一匹配的点云簇，点云簇对应的目标为匹配结果指示的当前目标；至少一种匹配方式包括：特征匹配、空间匹配、根据加权结果进行匹配。本发明实施例可以提高目标跟踪的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 跟踪 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：/n对当前帧点云数据进行密度聚类，得到至少一个点云簇；/n采用至少一种匹配方式将所述点云簇与至少一个当前目标进行匹配，得到匹配结果，并根据所述匹配结果标记所述点云簇对应的目标；所述匹配结果指示没有当前目标与所述点云簇匹配，所述点云簇对应的目标为新目标，或者，所述匹配结果指示与所述点云簇唯一匹配的当前目标，所述点云簇对应的目标为所述匹配结果指示的当前目标；/n所述至少一种匹配方式包括：/n将所述点云簇的特征描述符算子与当前目标的特征描述符算子进行特征匹配；/n将所述点云簇的空间位置与当前目标的预估空间位置进行空间匹配；/n将所述点云簇与当前目标的特征匹配偏差、所述点云簇与当前目标的空间匹配偏差、和所述点云簇与当前目标的运动参数匹配偏差进行加权，根据加权结果进行匹配；所述特征匹配偏差为所述点云簇与当前目标的特征描述符算子的偏差，所述空间匹配偏差为所述点云簇与当前目标的空间位置的偏差，所述运动参数匹配偏差为所述点云簇与当前目标的预估运动参数的偏差。/n
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