[发明专利]基于有界优化的机器人位姿递归估计方法有效
| 申请号： | 201910896428.1 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110640789B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 陈博;章宇晨;俞立;张文安;洪榛 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于有界优化的机器人位姿递归估计方法，根据相机针孔模型和坐标变换过程建立位姿估计系统模型，设计递归滤波器形式，通过泰勒展开非线性量测方程并将高阶展开项作为有界噪声，给出估计误差平方的一个上界，构造最优化问题求解最优估计器增益，使得估计误差平方上界最小化且确保估计误差上界成立。本发明提供一种在噪声统计特性未知情况下的机器人位姿有界递归优化估计方法，实现机器人位姿的实时估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 优化 机器人 递归 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于有界优化的机器人位姿递归估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1：定义位姿估计系统的状态变量和量测变量，根据坐标变换和相机针孔模型建立位姿估计系统模型，过程如下：/n1.1定义位姿估计系统的状态变量x/n
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