[发明专利]一种配送无人机移动充电方法

摘要

本发明提供一种配送无人机移动充电方法，包含无人机配送路径的二次优化流程。在调度中心匹配调度流程中，调度中心为无人机和配送车分配配送任务，并根据无人机配送方案待优化优先级次序，为无人机生成可以移动充电的经济配送路线，目的是使无人机可以停在配送车上的充电停机坪上，通过“搭便车”的方法增加无人机续航时间，提高无人机配送的工作效率，降低无人机中途电量不足导致的风险。

主权项

1.一种配送无人机移动充电方法，其步骤为：/nS01、调度中心收到特定区域内的一批配送订单，将配送任务分别分配给一组带移动充电停机坪的配送车和一组配送无人机，并规划它们的初始配送方案，其中无人机的配送方案需满足无人机载重约束，将无人机配送方案存入待二次优化集合D；/nS02、调度中心根据二次优化集合D中所涉及的所有无人机当前剩余电量，估计订单预计完成时间；根据订单预计的完成时间计算用户满意度，按照满意度从低到高对二次优化集合D中无人机配送方案进行优先级排序；/nS03、调度中心按照二次优化集合D中无人机配送方案的优先级次序，依次在所有配送车规划的配送路线上找到能最大程度覆盖无人机配送路线且配送时间区间接近的配送车路线，为无人机生成可以移动充电的经济配送路线，且生成二次优化的配送方案表；/nS04、调度中心检查S03中的二次优化配送方案是否可以满足无人机的电量约束和用户满意度约束，如可满足电量约束和用户满意度约束，执行S06，如不能满足电量约束和用户，则执行S05；/nS05、调度中心标记该配送方案为不可行配送方案，将该配送订单发回调度中心，并返回S01；/nS06、调度中心向配送车和无人机发送优化过且可行的配送方案并将这些方案从二次优化集合D中移出；/nS07、调度中心监控配送车和无人机执行移动充电的经济配送方案的执行情况，并协助无人机定位充电桩位置；/nS08、调度中心监控所有移动充电配送方案是否按期执行，如已全部按期执行，返回S01，如检测到的未按照计划实施的配送方案，则执行S09；/nS09、将该无人机的配送方案存入待优化集合D，并返回S02。/n