[发明专利]一种基于无人驾驶车辆的车道线坐标真值获取方法及装置有效
| 申请号： | 201910897619.X | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN112633035B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 李俊;许宝杯;蒋竺希;李翔 | 申请（专利权）人： | 魔门塔（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06T7/73;G01S17/86;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于无人驾驶车辆的车道线坐标真值获取方法及装置。该方法包括：获取待处理图像；待处理图像由相机在无人驾驶车辆行进过程中采集；确定待处理图像中的车道线所在位置；确定待处理图像中的车道线所包含各点在图像坐标系中的二维坐标信息，并计算待处理图像中的车道线所包含各点在图像坐标系中的二维坐标信息，与预先标定得到的相机与激光雷达之间的投影矩阵的乘积，得到待处理图像中的车道线所包含各点对应的激光雷达投射至道路的各点的三维坐标信息；根据各点的三维坐标信息，确定车道线所包含各点在车辆坐标系中的坐标真值。应用本发明实施例提供的方案，能够提高车道线坐标真值获取的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人驾驶 车辆 车道 坐标 真值 获取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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