[发明专利]基于模型动态重构的智能汽车解耦预测控制器及其控制方法有效
| 申请号： | 201910897708.4 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110687907B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;滕成龙;陈龙;孙晓强;邹凯;孙晓东;王海 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于模型动态重构的智能汽车解耦预测控制器及其控制方法，在智能感知车辆外部环境和自身参数的基础上，首先建立智能汽车三自由度耦合非线性原模型，再构造智能汽车的两个右逆模型，两个右逆模型交替学习进化，将其中一个不执行学习进化功能的右逆模型放置于原模型的左侧，对智能汽车模型进行动态重构，实现模型动态解耦和简化控制，然后根据重新构造得到的新模型中各个子模型及控制要求特征，分别设计模型预测控制器，实现基于模型动态重构的智能汽车解耦预测控制，提高智能汽车的控制性能和智能化水平。本发明结合使用动态逆模型和模型预测控制方法，使用重构的规范化新模型合理设计模型预测控制器，提高智能汽车的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 动态 智能 汽车 预测 控制器 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于模型动态重构的智能汽车解耦预测控制器，其特征在于，包括外部环境感知模块，内部参数测量模块，智能汽车原模型，智能汽车右逆模型一，智能汽车右逆模型二，右逆模型进化监督切换模块，模型预测控制模块；/n所述外部环境感知模块用于获取汽车行驶的车道信息、交通标志、附近车辆、行人信息，并将信息传送给模型预测转向控制模块；/n所述内部参数测量模块用于获取汽车行驶的横向速度v、纵向速度u、前轮转角δ、轮胎纵向滑移率λ信息，并将信息传送给模型预测控制模块；/n所述智能汽车原模型
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