[发明专利]自适应运动学模型辅助的航天器姿态估计方法在审
| 申请号： | 201910898008.7 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110736468A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 常国宾;张思宇;方怀;陈超;钱妮佳 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种自适应运动学模型辅助的航天器姿态估计方法，通过建立航天器在第k个时刻的状态空间模型，在具备第k个时刻的观测向量时，根据第k个时刻的状态空间模型，利用第k‑1个时刻的Kalman滤波结果，进行Kalman滤波，提取状态向量后验估计中的旋转矢量，根据旋转矢量更新姿态矩阵，确定航天器在第k个时刻的姿态，以准确获取航天器在第k个时刻的姿态，在更新姿态矩阵之后，将旋转矢量置零，并更新其他参数，以当具备新的观测向量时，令k＝k+1，返回执行建立航天器在第k个时刻的状态空间模型的过程，继续进行航天器在新的时刻的姿态的估计，以对航天器在各个时刻的姿态进行实时估计，有效提高了所获得的航天器姿态的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 航天器 状态空间模型 旋转矢量 航天器姿态 观测向量 姿态矩阵 更新 运动学模型 滤波结果 实时估计 状态向量 辅助的 自适应 滤波 置零 返回 | ||
【主权项】：
1.一种自适应运动学模型辅助的航天器姿态估计方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS10，建立航天器在第k个时刻的状态空间模型，所述状态空间模型包括过程模型和观测模型；/nS30，当具备第k个时刻的观测向量时，根据第k个时刻的状态空间模型，并利用第k-1个时刻的Kalman滤波结果，进行Kalman滤波，得到第k个时刻的状态向量先验估计
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国矿业大学，未经中国矿业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910898008.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
