[发明专利]一种枸杞识别与定位方法有效
| 申请号： | 201910899228.1 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110781746B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 蒋锐;赵丹阳;徐海明;程浩;朱德泉 | 申请（专利权）人： | 安徽农业大学 |
| 主分类号： | G06V20/68 | 分类号： | G06V20/68;G06V10/82;G06V10/30;G06V10/34;G06V10/56;G06T3/00;G06N3/0499;G06N3/084 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 李璐 |
| 地址： | 230036 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种枸杞识别与定位方法，包括以下步骤：S1：采集枸杞的双目图像；S2：采用BP神经网络对图像进行枸杞的识别；S3：对BP神经网络处理后的图像进行滤波；S4：对滤波后的图像进行形态学开运算处理；S5：对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中垂直枝条末端点的图像二维坐标，然后通过双目视觉技术计算出垂直枝条末端的三维坐标，根据该三维坐标将该枝条拉起呈水平状态；S6：对拉起后的水平枝条重复步骤S1至S4，对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中水平枝条上枸杞果实个体的图像二维坐标，然后通过双目视觉技术计算出枝条上所有枸杞果实个体的三维坐标。本发明能够使枸杞采摘机器人有效识别与准确定位枸杞果实。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 枸杞 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种枸杞识别与定位方法，包括以下步骤：/nS1：采集枸杞的双目图像；/nS2：采用BP神经网络对采集的双目图像进行枸杞的识别；/nS3：对BP神经网络处理后的图像进行滤波，去除噪点；/nS4：对滤波后的图像进行形态学开运算处理，去除其余干扰点，得到识别完成的枸杞图像；/nS5：对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中垂直枝条末端点的图像二维坐标，然后根据得到的图像二维坐标通过双目视觉技术计算出垂直枝条末端的三维坐标，根据该三维坐标将该枝条拉起呈水平状态；/nS6：对拉起后的水平枝条重复步骤S1至S4，对识别后的枸杞图像先用投影法获取图像中水平枝条上枸杞果实个体的图像二维坐标，然后根据得到的图像二维坐标通过双目视觉技术计算出枝条上所有枸杞果实个体的三维坐标。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽农业大学，未经安徽农业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910899228.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
