[发明专利]基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人在审
| 申请号： | 201910899794.2 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110605947A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 汪步云;胡汉春;王志;许德章;邓启超;李公文 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60G17/0165 | 分类号： | B60G17/0165;B60G13/04 |
| 代理公司： | 11335 北京汇信合知识产权代理有限公司 | 代理人： | 夏静洁 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，包括底盘模块、对称分布在底盘模块两侧的驱动系统模块；所述驱动系统模块与底盘模块之间连接有与地形相匹配且软硬度可调节的独立悬架系统模块，所述底盘模块、车身模块、承载模块上均设有ROS控制系统模块，对称分布的驱动系统模块之间设有与底盘模块连接以用于抑制移动机器人转向侧倾的动力平衡分配系统模块。本发明通过软硬度可调节的独立悬架系统、动力平衡分配系统，增强了移动机器人对复杂地形的适应能力，提高了稳定性能、动力利用率及负载能力。通过传感与ROS控制系统模块，实现了移动机器人户外自主导航行走、单机辆智能高效精准作业及多机辆协同配合作业。 | ||
| 搜索关键词： | 底盘模块 移动机器人 驱动系统 独立悬架系统 控制系统模块 动力平衡 对称分布 分配系统 可调节 软硬度 动力利用率 车身模块 承载模块 调度系统 独立悬架 复杂地形 负载能力 稳定性能 抑制移动 自主导航 全地形 侧倾 传感 多机 单机 匹配 机器人 户外 地形 协同 农场 智能 配合 | ||
【主权项】：
1.基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，包括底盘模块(7)、对称分布在底盘模块(7)两侧的驱动系统模块(4)、设置在底盘模块(7)上的车身模块(3)、设置在车身模块(3)上的承载模块(1),其特征在于：所述驱动系统模块(4)与底盘模块(7)之间连接有与地形相匹配且软硬度可调节的独立悬架系统模块(6)，所述底盘模块(7)、车身模块(3)、承载模块(1)上均设有传感与ROS控制系统模块(2)，对称分布的驱动系统模块(4)之间设有与底盘模块(7)连接以用于抑制移动机器人转向侧倾的动力平衡分配系统模块(5)。/n
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