[发明专利]一种集控式足球机器人色标结构及其识别方法有效
| 申请号： | 201910902657.X | 申请日： | 2019-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN110618682B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 李奎;伏星辰;张敏之;赖显松;袁致成 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种集控式足球机器人色标结构设计，包括色标主体，色标主体分为矩形区域A、直角三角形区域B、直角三角形区域C、直角三角形区域D以及剩下的其余区域，矩形区域A为机器人小车的队标，位于色标主体正中，长轴方向为机器人正方向顺时针旋转45°所指的方向，直角三角形区域B和直角三角形区域C分别位于矩形区域A的左下方和左上方，直角三角形区域D位于矩形区域A的右方。本发明还公开了其识别算法。本发明提供的一种集控式足球机器人色标结构设计及其识别算法，能够解决机器人小车碰撞时边界处色块的粘连问题、不同光照环境下色块扩散造成的混色问题以及色标中各颜色区域之间的干扰等问题，提高视觉系统识别的实时性、准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集控式 足球 机器人 结构 及其 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种集控式足球机器人色标结构设计，其特征在于：包括色标主体，所述色标主体分为矩形区域A、直角三角形区域B、直角三角形区域C、直角三角形区域D以及剩下的其余区域，所述矩形区域A为机器人小车的队标，位于所述色标主体正中，长轴方向为机器人正方向顺时针旋转45°所指的方向，所述直角三角形区域B和直角三角形区域C分别位于所述矩形区域A的左下方和左上方，所述直角三角形区域D位于所述矩形区域A的右方，所述直角三角形区域B的斜边与所述色标主体的左边平行，所述直角三角形区域C的斜边与所述色标主体的前边平行，所述直角三角形区域D的两直角边分别与所述色标主体的右边和后边平行。/n
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