[发明专利]一种折展式变径球形机器人在审
| 申请号： | 201910904134.9 | 申请日： | 2019-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN110510024A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 宋祥祥;郭辰光;许晋阳;丁广硕;岳海涛 | 申请（专利权）人： | 辽宁工程技术大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 21109 沈阳东大知识产权代理有限公司 | 代理人： | 尚云飞<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 123000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种折展式变径球形机器人，属于球形机器人技术领域。所述折展式变径球形机器人，包括设置在球壳内部的驱动机构和设置在球壳外部的支撑框架结构，驱动机构包括从内至外依次设置的内圈框架、中圈框架和外圈框架，外圈框架与球壳的内表面连接，支撑框架结构包括第一电动支撑杆、第二电动支撑杆和第三电动支撑杆，位于同一个球壳大圆上的第一电动支撑杆、第二电动支撑杆和第三电动支撑杆之间通过四连杆组件连接；相邻的两个第三电动支撑杆与位于其之间的第二电动支撑杆通过三连杆组件连接。所述折展式变径球形机器人，其通过整机变径式的折展收缩来降低、抬举机身，能够平稳快速地穿越如灾变的巷道等狭小非结构化的空间。 | ||
| 搜索关键词： | 电动支撑杆 球形机器人 折展式 变径 球壳 支撑框架结构 驱动机构 外圈框架 三连杆组件 四连杆组件 非结构化 球壳外部 依次设置 变径式 内表面 机身 大圆 内圈 巷道 折展 整机 收缩 穿越 | ||
【主权项】：
1.一种折展式变径球形机器人，其特征在于，包括设置在球壳内部的驱动机构和设置在球壳外部的支撑框架结构；/n所述驱动机构包括从内至外依次设置的内圈框架、中圈框架和外圈框架，所述内圈框架设置有兜状结构，所述兜状结构的内部设置有电源和控制模块，所述外圈框架与球壳的内表面连接；/n所述支撑框架结构包括第一电动支撑杆、第二电动支撑杆和第三电动支撑杆，所述第一电动支撑杆设置有两个，且分别位于球壳的顶部和底部；所述第二电动支撑杆设置有2n个，且均匀设置在球壳的水平大圆处，n为大于等于2的偶数，2n个第二电动支撑杆之间通过四连杆组件连接；所述第三电动支撑杆设置有2m个，均匀对称设置在第二电动支撑杆的两侧，m为大于等于2的偶数；位于同一个球壳大圆上的第一电动支撑杆、第二电动支撑杆和第三电动支撑杆之间通过四连杆组件连接；相邻的两个第三电动支撑杆与位于其之间的第二电动支撑杆通过三连杆组件连接。/n
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