[发明专利]仿昆虫复眼立体视觉的多通道视觉测距法有效
| 申请号： | 201910904356.0 | 申请日： | 2019-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN110645956B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 邢强;高文静;顾俊;杨预立 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00;G01C3/02 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 徐思波 |
| 地址： | 226019 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿昆虫复眼立体视觉的多通道视觉测距方法，源于昆虫复眼的大视场范围内对目标快速避害或捕捉特性，展开仿复眼多通道视觉快速测距传感器研究。首先建立了基于目标方向检测的仿复眼多通道的目标快速测距模型；其次基于离散信号的高斯分布特性，提出一种适用于大视场、多通道传感器视轴方向的快速确定法，实现了环形传感器阵列视轴标定以及实现对目标方向确定；最后，仿复眼立体视觉测距模式，实现了基于信号高斯分布模型特征的仿生立体视觉测距。 | ||
| 搜索关键词： | 昆虫 复眼 立体 视觉 通道 测距 | ||
【主权项】：
1.一种仿昆虫复眼立体视觉的多通道视觉测距法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)建立基于目标方向检测的仿复眼快速测距模型/n建立多通道视觉传感器双目测距装置，由两个环形视觉传感器组成，每个环形传感器由N个子传感器呈夹角δ的环形排列而成，建立直角坐标系，原点位于两个环形传感器的中心点O
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