[发明专利]一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法有效
| 申请号： | 201910905943.1 | 申请日： | 2019-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN110673183B | 公开（公告）日： | 2023-02-21 |
| 发明（设计）人： | 李文锋;姜明峰;罗米;汤冯炜;吕金秋 | 申请（专利权）人： | 南通润邦重机有限公司;无锡卡尔曼导航技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45;G01S17/06;G06T7/70 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 陈亮亮 |
| 地址： | 226000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，标定激光雷达与GPS\INS模块；激光雷达扫描整个集装箱堆场环境，根据GPS数据与点云数据对堆场环境进行建模；根据集装箱高度信息对堆场模型进行分割得到多个子点云；利用欧式距离和点云法向量作为判据对各个子点云进行聚类；利用先验集装箱尺寸信息对各个聚类进行投影、分割和匹配，结合GPS数据可以得到堆场环境内集装箱的扫描定位信息。本发明能够识别出港口环境中的集装箱并给出集装箱的绝对定位信息，从而为实现港口自动化的任务调度、自动抓箱等操作提供必要依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 gps ins 集装箱 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，其特征在于包含以下步骤：/n步骤一：标定激光雷达与GPS\INS模块，得到雷达坐标系与站心坐标系的转换矩阵T
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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