[发明专利]车道线感知数据的预处理方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 201910906735.3 | 申请日： | 2019-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN110595490B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 杨鹏斌;王俊;方立 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/34;G01C21/36 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车道线感知数据的预处理方法、装置、设备和介质，涉及车道线检测技术。具体实现方案为：从高精地图中获取自动驾驶设备当前时刻所在车道的车道线高精数据；将车道线高精数据作为先验数据，将当前时刻感知得到的车道线感知数据作为观测数据，利用卡尔曼滤波器对实际的车道线数据进行状态估计，得到当前时刻的车道线目标数据。本申请实施例利用卡尔曼滤波器，并结合高精地图，对实际的车道线数据进行状态估计，能滤除感知数据中错误的数据，产生准确平滑的车道线目标数据，避免车辆位置姿态求解中出现的跳动等问题，为下游模块提供较为稳定平滑的位置姿态数据，提高自动驾驶的安全性。本方案可用于自动驾驶，尤其是自主泊车领域。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 感知 数据 预处理 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车道线感知数据的预处理方法，其特征在于，包括：/n从高精地图中获取自动驾驶设备当前时刻所在车道的车道线高精数据；/n将所述车道线高精数据作为先验数据，将当前时刻感知得到的车道线感知数据作为观测数据，利用卡尔曼滤波器对实际的车道线数据进行状态估计，得到所述当前时刻的车道线目标数据。/n
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