[发明专利]一种基于噪声点云的场景重建方法有效
| 申请号： | 201910908114.9 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110706332B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 张健;李新乐;陈宇翔;张杨;王仁;赵晓燕 | 申请（专利权）人： | 北京计算机技术及应用研究所 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06F30/20;G06T5/50 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 袁孜 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于深度相机的场景建模方法，属于图像处理技术领域，使用基于噪声点云的方法来表达模型，并构建包含噪声的位姿估计以及模型聚合方法，提高模型建模质量，提高环境感知的能力。本发明根据深度相机获取深度图数据，基于采用带概率的噪声点云模型，设计相应的位姿计算和聚合算法，减少噪声数据影响，从而可以提升模型质量和位姿准确性，得到更好的建模效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 噪声 场景 重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于噪声点云模型的三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、确定噪声点云模型的表达方法；考虑深度图的两方面噪声：表面采样噪声和测量噪声；/nS2、在通过深度相机获取深度图数据后，先对深度图进行预处理；/n1)将深度图像素，通过两次降采样，再得到两种像素的图像，共构成三级像素图像；/n2)通过深度图计算得到点云图；/n3)求得点云图中每个点的法向量/n4)不考虑深度图中的噪声数据，求出每张深度图的位姿，该位姿为粗略位姿，作为第5)步协方差矩阵的计算提供输入；/n5)根据每张深度图的粗略位姿求出表面采样噪声和测量噪声对应的协方差矩阵；/nS3、然后利用预处理结果进行全局位姿估计，得到点云数据；/n输入连续的两帧深度图，记对应的点云为V
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