[发明专利]一种求积更新容积卡尔曼滤波的紧组合导航方法有效
| 申请号： | 201910908134.6 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110567455B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 李宁;冉培志;张勇刚;王钊;张振宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种求积更新容积卡尔曼滤波的紧组合导航方法,首先对一步预测概率密度函数和状态后验概率密度函数进行建模，并对SINS/GPS紧组合导航系统进行动态建模；在更新一步预测状态求积点和下一时刻状态求积点时，分别构建系数矩阵F、G和H，建立以求积点误差矩阵相关的线性方程来辅助状态更新；初始时刻的导航参数直接由惯导解算得到，下一时刻的运载体导航误差、惯性元器件误差和GPS接收机时钟误差将作为滤波初值，实时地完成误差估计任务，再将估计后得到的系统状态误差反馈,对下一时刻惯性元件输出进行校正,输出组合导航参数信息。本发明使得组合导航精度有效提高，特别是对于速度和北向位置参数的导航精度提高明显。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 更新 容积 卡尔 滤波 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种求积更新容积卡尔曼滤波的紧组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：建立SINS/GPS紧组合导航系统的状态方程和量测方程；/n步骤二：建立以状态一步预测误差矩阵和一步预测量测误差矩阵相关的状态求积点更新方程；/n步骤三：选取第一个时间间隔后的运载体导航误差，包括姿态误差、速度误差和位置误差、惯性元器件误差和GPS接收机时钟误差作为滤波初值，采用步骤二中状态求积点更新方程，进行滤波的时间更新和量测更新，得到各时刻滤波估计后系统状态误差；/n步骤四：将步骤三得到的系统状态误差作为反馈量，对下一刻的输出进行校正，将估计后的等效时钟钟差和等效时钟漂移反馈回GPS接收机，修正时钟误差；同时将估计得到的导航参数误差作为惯性导航系统输出的校正量，输出校正后的导航参数，完成SINS/GPS紧组合导航。/n
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