[发明专利]基于机器人末端指点示教的障碍物标定方法有效
| 申请号： | 201910908275.8 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110640723B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;左方睿;刘一帆;许楠;宗成星 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于机器人末端指点示教的障碍物标定方法，其包括：将障碍物简化为一立方体；选取所述立方体的任意一个面，并在所述面内选取三个角点；将机器人末端的标定工具依次示教至选取的三个角点，并分别对应获取标定工具的末端基于机器人基坐标系的三个角点的坐标值；利用三个角点确定一个平面，并在所述平面内拟合一个矩形，将所述矩形作为所述立方体的顶面，其中，待拟合的所述矩形包括矩形中心的坐标系以及矩形的长度和宽度；确定立方体的高度；根据立方体的顶面以及立方体的高度，标定出立方体，以完成对障碍物的标定。本申请能够简化障碍物的标定过程，提高标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 末端 指点 障碍物 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人末端指点示教的障碍物标定方法，其特征在于，包括以下步骤：/n将障碍物简化为一立方体；/n选取所述立方体的任意一个面，并在所述面内选取三个角点；/n将机器人末端的标定工具依次示教至选取的三个角点，并分别对应获取标定工具的末端基于机器人基坐标系的三个角点的坐标值；/n利用三个角点确定一个平面，并在所述平面内拟合一个矩形，将所述矩形作为所述立方体的顶面，其中，待拟合的所述矩形包括矩形中心的坐标系以及矩形的长度和宽度；/n确定立方体的高度；/n根据立方体的顶面以及立方体的高度，标定出立方体，以完成对障碍物的标定。/n
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