[发明专利]一种复杂异形曲面机器人三维测量的点云分割方法有效
| 申请号： | 201910908581.1 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110599506B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 王耀南;史雅兰;毛建旭;朱青;吴昊天;彭伟星;苏学叁;田吉委;黄亨斌 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136;G06T7/64;G06V10/77 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 邓翠;莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复杂异形曲面机器人三维测量的点云分割方法，包括以下步骤：S100、输入以地面、桌面为背景的叶片点云X，利用体素滤波滤除背景点，得到目标叶片点云Y；S200、利用PCA算法计算出Y中点的法向量、平面轮廓度，并剔除离群点，将关联点集合记为一致集CS；S300、利用法向量、平面轮廓度偏差建立成对连接，确定聚类中心后进行搜索，并搜索所有与它相连的点，生成聚类C；S400、利用Delaunay三角剖分方法对聚类C进行曲面拟合；S500、对于每一个拟合的曲面切片，计算其曲率，并设定曲率偏差阈值，若相邻两个曲面切片之间的曲率偏差小于阈值，则合并；否则不合并，从而得到与背景点云分割开的完整叶片点云Y。具有分割准确、输入参数少、鲁棒性强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 异形 曲面 机器人 三维 测量 分割 方法 | ||
【主权项】：
1.一种复杂异形曲面机器人三维测量的点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS100、输入以地面、桌面为背景的叶片点云X，利用体素滤波滤除背景点，得到目标叶片点云Y；/nS200、利用PCA算法计算出Y中点的法向量、平面轮廓度，并剔除离群点，将关联点集合记为一致集CS；/nS300、利用法向量、平面轮廓度偏差建立成对连接，确定聚类中心后进行搜索，并搜索所有与它相连的点，生成聚类C；/nS400、利用Delaunay三角剖分方法对步骤S300产生的聚类C进行曲面拟合；/nS500、对于每一个拟合的曲面切片，计算其曲率，并设定曲率偏差阈值，若相邻两个曲面切片之间的曲率偏差小于阈值，则合并；否则不合并，从而得到与背景点云分割开的完整叶片点云Y。/n
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