[发明专利]雷达与组合导航系统的联合标定方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201910909383.7 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110673115B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 曹家伟;黄玉辉;钱炜 | 申请（专利权）人： | 杭州飞步科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S19/23;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 袁义科;刘芳 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种雷达与组合导航系统的联合标定方法、装置、设备及介质，其中，该方法通过获取自动驾驶车辆搭载的激光雷达在第一时刻和第二时刻采集得到的点云数据，以及组合导航系统在第一时刻和第二时刻采集得到的位置和姿态数据，将激光雷达采集获得的点云数据进行配准处理，得到第一齐次变换矩阵，根据组合导航系统采集得到的位置和姿态数据，计算得到第二齐次变换矩阵，根据第一齐次变换矩阵和第二齐次变换矩阵，来完成激光雷达与组合导航系统之间的联合标定。针对雷达与组合导航系统的联合标定，本申请实施例提供的方案对环境条件的要求较低，削弱了环境条件对标定准确性的影响，提高了标定的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 雷达 组合 导航系统 联合 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种雷达与组合导航系统的联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取自动驾驶车辆上搭载的激光雷达在第一时刻和第二时刻采集获得的点云数据，以及获取所述自动驾驶车辆上搭载的组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻采集获得的位置和姿态数据，其中，在所述第一时刻和所述第二时刻采集获得的点云数据中包含相同物体的点云，所述自动驾驶车辆在所述第一时刻和所述第二时刻的位置和/或姿态不同；/n将所述激光雷达在所述第一时刻采集获得的点云数据与所述激光雷达在所述第二时刻采集获得的点云数据进行配准处理，获得所述激光雷达在所述第一时刻和所述第二时刻下激光雷达坐标系之间的第一齐次变换矩阵；/n根据所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻采集得到的位置和姿态数据，计算得到所述组合导航系统在所述第一时刻和所述第二时刻下组合导航坐标系之间的第二齐次变换矩阵；/n基于所述第一齐次变换矩阵和所述第二齐次变换矩阵，确定所述激光雷达坐标系与所述组合导航坐标系之间的第三齐次变换矩阵，以根据所述第三齐次变换矩阵，确定所述激光雷达检测到的障碍物距离所述自动驾驶车辆的距离，并根据所述距离对所述自动驾驶车辆进行控制。/n
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