[发明专利]一种无模型多普勒计程仪DVL误差标定方法有效
| 申请号： | 201910910599.5 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110617836B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 王博;刘泾洋 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无模型多普勒计程仪DVL误差标定方法，该方法无需先验的DVL误差模型，即可实现高精度的误差标定。包括如下步骤：在水下运载体AUV在水下运动过程中，分别获取AUV的二维水平速度信息和垂直速度信息，并获取设置于AUV之上的多普勒计程仪DVL的水平量测速度和垂直量测速度。构建水平回归预测器，采用二维水平速度信息作为输出训练样本，DVL的水平量测速度作为输入训练样本，对水平回归预测器进行训练，得到训练好的水平回归预测器。同理得到训练好的垂直回归预测器。训练好的水平回归预测器和训练好的垂直回归预测器合并以得到目标预测器。实时采集DVL速度量测信息作为目标预测器的输入，则目标预测器的输出即为标定后的DVL量测速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模型 多普勒 计程 dvl 误差 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无模型多普勒计程仪DVL误差标定方法，其特征在于，包括如下步骤：/n在水下运载体AUV在水下运动过程中，分别获取所述AUV的二维水平速度信息和垂直速度信息，并获取设置于所述AUV之上的多普勒计程仪DVL的水平量测速度和垂直量测速度；/n构建水平回归预测器，采用所述二维水平速度信息作为所述水平回归预测器的输出训练样本，所述DVL的水平量测速度作为所述水平回归预测器的输入训练样本，对所述水平回归预测器进行训练，得到训练好的水平回归预测器；/n构建垂直回归预测器，采用所述垂直速度信息作为所述垂直回归预测器的输出训练样本，所述DVL的垂直量测速度作为所述垂直回归预测器的输入训练样本，对所述垂直回归预测器进行训练，得到训练好的垂直回归预测器；/n所述训练好的水平回归预测器和所述训练好的垂直回归预测器合并以得到目标预测器；/n实时采集DVL速度量测信息作为所述目标预测器的输入，则所述目标预测器的输出即为标定后的DVL量测速度。/n
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