[发明专利]一种基于XYZ轴滑台的曲面力控制轮廓跟随装置及方法在审
| 申请号： | 201910910781.0 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110658781A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 邱志成;唐华杰;张宪民 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王东东 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于XYZ轴滑台的曲面力控制轮廓跟随装置及方法，包括跟随装置本体部分、视觉检测部分及控制部分；所述跟随装置本体部分包括三个相同的伺服滚珠丝杠直线滑台构成XYZ轴三向滑台，本发明通过六维力/力矩传感器以及工业相机组成检测反馈部分，既要末端在不规则曲面执行预定的运动轨迹，又要控制末端探头与曲面的接触力在可控范围，而且探头的姿态时刻保持与曲面的切面垂直。该装置能够高速精确进给移动，而且运动自由度有沿xyz轴以及绕z轴旋转，满足大多数情况下的曲面跟随移动，并能精确控制与曲面的接触力。 | ||
| 搜索关键词： | 跟随装置 接触力 探头 切面 不规则曲面 力矩传感器 运动自由度 伺服 跟随移动 工业相机 滚珠丝杠 精确进给 视觉检测 运动轨迹 直线滑台 组成检测 力控制 滑台 可控 六维 三向 轴滑 垂直 反馈 移动 | ||
【主权项】：
1.一种基于XYZ轴滑台的曲面力控制轮廓跟随装置，其特征在于，包括跟随装置本体部分、视觉检测部分及控制部分；/n所述跟随装置本体部分包括实验平台，所述实验平台设置三个相同的伺服滚珠丝杠直线滑台构成XYZ轴三向滑台，三个伺服滚珠丝杠直线滑台的滑块均与驱动电机连接，伺服电机固定在实现Z轴方向运动的滚珠丝杠滑台的滑块上，所述伺服电机的轴平键连接力传感器连杆，力传感器连杆连接六维力/力矩传感器的一端，所述六维力/力矩传感器的另一端与探头连接，探头前方设置曲面板；/n所述视觉检测部分包括工业相机，所述工业相机通过相机固定架固定在曲面板的上方，观测探头与曲面板的接触情况，传输至工业计算机；/n所述控制部分包括伺服电机驱动器、电荷放大器、运动控制卡及工业计算机，所述工业计算机与运动控制卡相互连接，所述伺服电机驱动器与运动控制卡相互连接，所述驱动电机及伺服电机与伺服电机驱动器连接，所述六维力/力矩传感器检测探头与曲面板接触时的接触力，经过电荷放大器输入运动控制卡。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910910781.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
