[发明专利]基于社团发现的车辆定位方法

摘要

本发明公开了一种车辆位置确定算法。该方法通过利用车联网中的社团关系，使用GPS信号强的车辆的实时位置，利用社团之间的联系，利用车辆节点之间的通信能力、邻居位置关系，对位于GPS信号强的车辆的一定距离范围内、行驶目的地相同或相近的、GPS信号弱的车辆进行位置计算。该方法相比于现有的城市车联网定位方法有更低的定位误差，尤其在一些高架桥、地下车库等GPS信号弱位置的表现优秀，而且在不同交通状况下有更高的定位结果稳定性。

主权项

1.基于社团发现的车辆定位方法，其特征在于：包括以下步骤：/n第1步：具有相同行驶目的地且处于同一社团中的车辆节点，利用车联网中彼此之间可通信的特性，令GPS可用的车辆节点对GPS不可用车辆节点进行位置计算；根据在任意时间段T，社团中待定位车辆的节点向量中是否含有已有的历史目的地信息分为两种情况对当前位置进行计算；/n第2步：如果在时间段T待定位车辆的节点向量中没有相关历史目的地信息，再分为前一时间段即T-1时段是否含有位置信息进行计算：1)如果时间段(T-1)没有位置信息，那么待定位车辆以一定的频率，向周围一定距离范围内的邻居车辆发送请求包以获得位置反馈，邻居车辆收到请求包之后，将其在时间段T的位置加入数据包返回给待定位车辆，待定位车辆收到位置信息，将其存放至临时位置集合中；与此同时，将接受反馈时来自邻居节点的信号强度存放至临时信号集合中；根据临时位置集合与临时信号集合以计算出待定位车辆此时的位置信息；2)如果T-1时间段有位置信息，则首先获取待定位车辆在T-1时间段的平均速度和行驶方向，结合时间段T的平均速度，共同求出两个时间段的总平均速度，再依据行驶方向与地球自转方向的夹角进而计算出待定位车辆此时的位置信息；/n第3步：如果在时间段T待定位车辆的节点向量中有相关历史目的地信息，再分为当前车辆是否有且只有一个目的地进行计算：1)如果当前车辆有且只有一个目的地，则将所有相同目的地的车辆标识符存储到临时车辆集合中，根据相同目的地邻居车辆的位置信息，计算待定位车辆的位置信息；首先向邻居车辆发送探测请求消息，并将反馈消息中的车辆标识符存储到临时车辆集合中，再向邻居节点发送位置请求消息与临时车辆集合的所有元素，邻居车辆接收到位置请求消息之后判别当前车辆的标识符是否在临时车辆集合中，如果存在则代表当前车辆既是待定位车辆周围可检测的邻居车辆，又与待定位车辆有相同目的地，则将当前车辆的位置反馈给待定位车辆，待定位车辆收到反馈之后利用第2步所述计算此时的位置信息；2)如果待定位车辆不止有一个目的地，则需要选择最合适的目的地；首先根据邻居车辆发送反馈时的信号强度计算出与待定位车辆之间的直线距离，然后根据T-1时间段和时间段T邻居车辆发送反馈时的信号传输方向计算出两车行驶方向夹角，之后计算出接收到邻居反馈到定位所需要的时间，最后计算出能通信的邻居车辆数目，最后根据目的地重叠度求出最适合的目的地，依照第3步1)中的方法计算待定位车辆此时的位置信息；/n第4步：对第2步，第3步计算出的位置进行校正。/n