[发明专利]一种基于介电弹性体执行器的软体机器人自抗扰控制方法有效
| 申请号： | 201910912700.0 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110620524B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 彭滔;刘成军;张路;周鹏 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | H02N2/00 | 分类号： | H02N2/00 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 黄河 |
| 地址： | 400054 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于介电弹性体执行器的软体机器人自抗扰控制方法，首先通过虚拟工作模拟的方式建立介电弹性体执行器的动态控制模型；其次，设计扩张状态观测器获得介电弹性体执行器未知的系统动态信息和状态量，以作为替代量在控制过程中使用；再利用当前状态量与设计的状态期望值之差计算状态跟踪误差信号，并利用设计好的状态误差反馈控制器，将状态跟踪误差信号反馈到介电弹性体执行器中，使得在状态跟踪误差收敛到零时实现软体机器人的控制目标；由此使得介电弹性体执行器的控制策略不必依赖介电弹性体执行器的精确动态控制模型，从而降低了对控制系统的输入信号要求，增强了基于介电弹性体执行器的软体机器人控制系统的鲁棒性和自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹性体 执行 软体 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于介电弹性体执行器的软体机器人自抗扰控制方法，其特征在于，包括：/n利用虚拟工作模拟的方式建立介电弹性体执行器的动态控制模型；/n利用扩张状态观测器获取介电弹性体执行器未知的系统动态信息和状态量，以作为替代量在控制过程中使用；/n利用介电弹性体执行器中能测量的状态量和扩张状态观测器获取的观测状态量与设计的期望值做差计算得到的状态跟踪误差信号，并利用设计好的状态误差反馈控制器，将状态跟踪误差信号反馈到介电弹性体执行器中，使得在跟踪误差收敛到零时实现软体机器人的控制目标。/n
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