[发明专利]一种基于多关节耦合的准直驱腿足超动态机器人

摘要

本申请实施例公开了一种基于多关节耦合的准直驱腿足超动态机器人。该机器人支腿可以包括髋关节驱动装置、大腿机构、膝关节驱动装置、小腿机构、腿足机构和关节耦合组件。本申请实施例的机器人支腿一方面通过引入仿生跨关节肌腱‑韧带在生物动态运动中的作用原理，并进行功能扩展，可以驱动关节的协同作用，在增加机器人跳跃能力的同时，形成一个静态无电机功率输入的平衡点，可以解决直驱机器人在长时间静止时的电机发热问题；另一方面通过结合第二减速传动机构，可以使采用本申请机器人支腿的机器人形成为准直驱腿足机器人，提高了机器人超动态运动能力。

主权项

1.一种机器人支腿，其特征在于，所述机器人支腿包括：/n髋关节驱动装置(10)；/n大腿机构(20)；所述髋关节驱动装置(10)与所述大腿机构(20)的上端铰接形成为髋关节(13)，并通过第一减速传动机构(30)传动连接；/n膝关节驱动装置(40)；所述膝关节驱动装置(40)设置于所述大腿机构(20)上；/n小腿机构(50)；所述小腿机构(50)的上端与所述大腿机构(20)的下端铰接形成为膝关节(14)；并且，所述膝关节驱动装置(40)通过第二减速传动机构(60)与所述小腿机构(50)传动连接；/n腿足机构(70)；所述腿足机构(70)的中部与所述小腿机构(50)的下端铰接形成为踝关节(15)；并且，在所述腿足机构(70)的上端与所述大腿机构(20)之间设置有弹性连接机构(80)，使得所述大腿机构(20)、所述小腿机构(50)、所述腿足机构(70)和所述弹性连接机构(80)形成为弹性四连杆机构(16)；/n以及/n关节耦合组件(90)；所述关节耦合组件(90)包括第一拉绳(91)、第一弹性连接件(92)和第二拉绳(93)；/n在安装状态下，所述第一弹性连接件(92)位于髋关节(13)与膝关节(14)之间；所述第一拉绳(91)的下端与所述第一弹性连接件(92)的上端相连接，所述第一拉绳(91)的上端绕过所述膝关节驱动装置(40)连接在所述髋关节驱动装置(10)；所述第二拉绳(93)的上端与所述第一弹性连接件(92)的下端相连接，所述第二拉绳(93)的下端绕过设置在膝关节(14)处的滑轮(94)连接在所述腿足机构(70)的上端。/n