[发明专利]一种外骨骼机器人液压驱动系统有效
| 申请号： | 201910913349.7 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110712191B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 黄辉;朱爱华;高志宇;喻峰;尹嵘;涂超凡 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14;F15B11/22;F15B13/06 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 曹鹏飞 |
| 地址： | 332007 江西*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种外骨骼机器人液压驱动系统，包括：内模块、外模块、髋部液压缸和膝部液压缸，内模块包括电机、液压泵、油箱、联轴器和第一阀块，油箱位于第一阀块的底部，电机通过联轴器与液压泵连接，且电机固定在第一阀块内；外模块包括阀控电机、减速器、光电码盘组件、旋转式换向阀和第二阀块，阀控电机、减速器和旋转式换向阀依次连接，光电码盘组件套设在旋转式换向阀上，旋转式换向阀位于第二阀块上，液压泵固定在第一阀块上且嵌入第二阀块内，阀控电机与膝部液压缸连接，第二阀块连接髋部液压缸。本发明实现了人机步态耦合控制，达到人体和外骨骼协调一致。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骨骼 机器人 液压 驱动 系统 | ||
【主权项】：
1.一种外骨骼机器人液压驱动系统，其特征在于，包括：内模块(1)、外模块(2)、髋部液压缸(3)和膝部液压缸(4)，所述内模块(1)、所述髋部液压缸(3)和所述膝部液压缸(4)均与所述外模块(2)连接；/n所述内模块(1)包括驱动电机(101)、液压泵(102)、油箱(103)、联轴器(104)和第一阀块(105)，所述油箱(103)位于所述第一阀块(105)的底部，所述驱动电机(101)通过所述联轴器(104)与所述液压泵(102)连接，且所述驱动电机(101)固定在所述第一阀块(105)内；/n所述外模块(2)包括阀控电机(201)、减速器(202)、光电码盘组件(203)、旋转式换向阀(204)和第二阀块(205)，所述阀控电机(201)、所述减速器(202)和所述旋转式换向阀(204)依次连接，所述光电码盘组件(203)套设在所述旋转式换向阀(204)上，所述旋转式换向阀(204)位于所述第二阀块(205)上，所述液压泵(102)固定在所述第一阀块(105)上且嵌入所述第二阀块(205)内，所述第二阀块(205)与所述髋部液压缸(3)连接。/n
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