[发明专利]一种基于虚拟现实与ACP平行智能的隧道救援系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于虚拟现实与ACP平行智能的隧道救援系统及方法，采用虚拟现实技术与ACP的平行之智能方法，完成隧道内的应急救援。应急轨道机器人包括主控制模块，电机伺服驱动模块，运动模块，定位模块，通讯模块，虚拟现实模块，电源管理模块以及辅助功能模块。主控制模块通过通讯模块接收上位机指令控制电机伺服模块驱动电机使巡视机器人在预设导轨上运动，在机器人运动时，机器人定位模块实时检测机器人位置，并将位置信息通过通讯模块发送给主控制模块，主控制模块根据位置信息获取机器人在预设地图中的位置并控制机器人向预设地图中的目标位置运动，虚拟现实模块实现在复杂工况下也可以人工远程干预定位辅助决策，增强定位可靠度。

主权项

1.一种基于虚拟现实与ACP平行智能的隧道救援系统，其特征在于，包括：/n主控制模块，主控制模块与机器人定位模块、通讯模块、电机伺服驱动模块、以及电源管理模块连接；/n电机伺服驱动模块，电机伺服驱动模块与运动模块相连，用于接收主控制模块的指令，驱动运动模块动作；/n运动模块，包括伺服电机，伺服电机驱动机器人在导轨上运动，所述导轨安装于隧道侧壁上；/n机器人定位模块，用于实时获取机器人的位置信息，并发送给主控制模块；/n通讯模块，用于接收上位机的检测指令，并将检测指令发送给主控制模块；/n虚拟现实模块，用于在机器人运动过程中，实时采集当前环境信息，并将环境信息发送给上位机，上位机根据环境信息完成动态地图重构，将重构后的地图信息发布到虚拟仿真平台上；/n电源管理模块，包括1个24V电池组和1个12V电池组，分别用于给电机伺服驱动模块和主控制模块供电；/n辅助功能模块，用于检测隧道环境状况数据，并将隧道环境状况数据发送给主控制模块，主控制模块根据隧道环境状况数据判断隧道内是否有事故发生。/n