[发明专利]一种基于人工标定管道位置及其漏点的重建方法有效
| 申请号： | 201910914815.3 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110706333B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 范衠;陈文钊;邓富荣;陈添善;金炜骐;符润展;辛佳铭;梁威翔;侯有钊;陈京鸣;朱贵杰;游煜根 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/80;G06T7/90 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 周增元;曹江 |
| 地址： | 515000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于人工标定管道位置及其漏点的重建方法，主要应用于工厂高温高压的泄露管道以及泄漏点的定位任务。对工厂中的泄露位置进行不停机修复的工艺称为带压堵漏，带压堵漏机器人在执行管道修复过程中，一个重要前提是机器人能准确对管道和漏点进行定位。本发明方法利用人工标定获取管道和漏点的二维坐标，并使用三维坐标转换和最小二乘法对管道进行重建，从而求解出管道直线方程和漏点三维坐标。该技术属于机器人及其技术应用领域，具体涉及一种可应用于高温、高压和有毒等环境下的减小带压堵漏机器人的视觉定位误差，提高其找到具体目标位置成功率的定位算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 标定 管道 位置 及其 重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于人工标定的管道及漏点重建方法，包括以下步骤：/nS1：通过视觉设备拍摄管道区域，得到泄露管道的RGB图像；/nS2：对拍摄得到的管道RGB图像进行人工标定，标出一条平行于管道且位于管道中心轴线位置附近的直线及其泄漏点在图中的位置；/nS3：构建管道掩模图，得到人工所绘制的直线以及漏点的二维坐标；/nS4：进行管道的三维点云重建，得到摄像头视野范围内的环境点云图，并转换输出漏点的三维坐标；/nS5：对环境点云图进行点云滤波，根据S2中人工标定的直线，以该直线为中心线设定阈值，对超出阈值的点云进行筛选剔除；/nS6：使用最小二乘法对筛选后的点云进行拟合，得到管道在机械臂坐标系下的直线方程，进行管道重建。/n
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