[发明专利]一种基于生成对抗网络的轨迹回环检测优化方法在审
| 申请号： | 201910915884.6 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110689562A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 夏春秋 | 申请（专利权）人： | 深圳市唯特视科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06F30/20;G06T7/90 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市高新技术产业园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于生成对抗网络的轨迹回环检测优化方法，包括：数据采集装置获取多目标信息，输出目标坐标位置、态姿、轨迹及高低分辨率图像集合；构建生成对抗网络重建生产仿真目标，包括第一生成器和第二生成器，三个局部鉴别器和一个全局鉴别器，输出仿真目标坐标位置、态姿、轨迹及真实目标的仿真高低分辨率图像集合；回环检测修正目标轨迹：检测关键帧，计算特征重复率，对同一目标基于二维高低分辨率图像集合、低分辨率图像集合以及三维RGB点云，构建字典判断回环；基于回环帧对目标轨迹进行优化，输出优化轨迹。本发明在实时更新轨迹的同时寻找到最优轨迹，为无人控制、目标探测与识别、可行区域检测、路径规划等提供精准的信息。 | ||
| 搜索关键词： | 回环 分辨率图像 集合 检测 仿真目标 坐标位置 鉴别器 生成器 构建 低分辨率图像 数据采集装置 可行区域 路径规划 目标轨迹 目标探测 实时更新 输出目标 输出优化 网络重建 无人控制 修正目标 真实目标 多目标 关键帧 重复率 对抗 点云 二维 优化 三维 字典 输出 全局 网络 生产 | ||
【主权项】：
1.一种基于生成对抗网络的轨迹回环检测优化方法，其特征在于，主要包括：/n(一)利用数据采集装置获取多目标信息；所述目标，为真实目标，包括目标点云、位置坐标、态姿、轨迹以及输出高低分辨率图像集合；/n(二)构建生成对抗网络重建目标；所述目标，为仿真目标，包括仿真目标的坐标位置、态姿、轨迹以及真实目标的仿真高低分辨率图像集合；仿真低分辨率图像集合与低分辨率图像集合产生的差值将作为弥补生成对抗网络的损失值；/n(三)检测目标关键帧，判断回环帧，基于回环帧对目标轨迹进行优化，获取优化轨迹。/n
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