[发明专利]单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计系统及方法有效
| 申请号： | 201910916403.3 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110617813B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 邹旭东;肖麟慧;李志天;杨伍昊;熊兴崟;刘云飞 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所;中国科学院大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吴梦圆 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计系统及方法，所述尺度估计系统包括：单目视觉SLAM模块，包括单目相机，用于采集视觉图像数据；IMU模块，用于获得IMU模块的IMU位姿数据；以及离线尺度估计模块，将所述视觉图像数据和IMU位姿数据进行融合，实现尺度估计和定位建图。所述尺度估计方法，包括：步骤S1：通过单目相机采集视觉图像数据；通过IMU模块获得IMU位姿数据；步骤S2：基于角速度将IMU位姿数据和单目相机位姿数据进行时间空间对齐；以及步骤S3：基于加速度在频域下进行尺度估计，完成基于单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计。 | ||
| 搜索关键词： | 目视 信息 imu 融合 尺度 估计 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计系统，包括：/n单目视觉SLAM模块，包括单目相机，用于采集视觉图像数据；/nIMU模块，用于获得IMU模块的IMU位姿数据；以及/n尺度估计模块，将所述视觉图像数据和IMU位姿数据进行融合，实现尺度估计和定位建图。/n
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