[发明专利]单目视觉和惯性传感器融合的远距离测距系统及方法在审
| 申请号： | 201910916404.8 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110617814A | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 邹旭东;肖麟慧;李志天;杨伍昊;熊兴崟;刘云飞 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所;中国科学院大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C3/00 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 吴梦圆 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供一种单目视觉和惯性传感器融合的远距离测距系统及方法，所述系统包括：单目视觉SLAM模块，包括单目相机，用于采集视觉图像数据；IMU模块，用于获得IMU模块的IMU位姿数据；以及尺度估计模块，将所述视觉图像数据和IMU位姿数据进行融合，实现尺度估计和定位建图，获得具备真实尺度的地图信息，完成待测目标的距离测距。所述测距方法包括：步骤S1：通过单目相机采集视觉图像数据，并进行视觉定位和重投影构建地图；步骤S2：在步骤S1所构建的地图中标注出待测距的目标物体；步骤S3：对所构建的地图构建的地图进行尺度估计；以及步骤S4：根据尺度估计结果，对构建的地图进行尺度缩放，从而获得具备真实尺度的地图信息，获得待测目标距离数据。 | ||
| 搜索关键词： | 尺度估计 构建 测距 视觉图像数据 待测目标 单目视觉 地图信息 位姿数据 真实尺度 单目 相机 采集 惯性传感器 测距系统 地图构建 距离数据 目标物体 视觉定位 融合 远距离 重投影 缩放 标注 尺度 | ||
【主权项】：
1.一种单目视觉和惯性传感器融合的远距离测距系统，包括：/n单目视觉SLAM模块，包括单目相机，用于采集视觉图像数据；/nIMU模块，用于获得IMU模块的IMU位姿数据；以及/n尺度估计模块，将所述视觉图像数据和IMU位姿数据进行融合，实现尺度估计和定位建图，获得具备真实尺度的地图信息，完成待测目标的距离测距。/n
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