[发明专利]一种异构立体视觉系统的测距方法有效
| 申请号： | 201910917395.4 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110631556B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 蔡成涛;许耀华;吴吕英;陈昊旭;林祖兴;胡利仁;吴砚 | 申请（专利权）人： | 湖州南太湖智能游艇研究院;湖州清舟船舶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/30 | 分类号： | G01C11/30;G01C11/04;G06T5/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 313028 浙江省湖州市吴兴区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明是一种异构立体视觉系统的测距方法。全景相机可以监控到360度视野范围内的物体，但由于分辨率的限制，不能对特定的物体进行近距离的观察。普通相机却能够做到这一点。普通相机有着优越的移动性能和变焦能力，可以弥补全景相机的缺点。二者的结合，不但能够对监控区域进行全方位的观察，还能够看到特定目标的具体细节部分。虽然这种特殊的结构能够带来如此大的优势，但由于成像模型不同也为后续立体图像的处理提出了挑战。本发明通过对全景图像进行透视展开和超分辨率重建使其与普通图像成像一致。同时，对统一后的图像对进行立体校准。最后根据三角定位原理，我们能够从校正后的图像对中解算出目标和系统的距离。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 立体 视觉 系统 测距 方法 | ||
【主权项】：
1.一种异构立体视觉系统的测距方法，所述方法基于混合视觉系统，所述系统包括上方普通透视相机和下方的全景相机，所述普通透视相机由云台承载，所述普通透视相机绕中心轴随目标位置变化旋转，其特征是：包括以下步骤：/n步骤1：对全景图像进行透视展开，确定三维空间中透视展开图像的坐标点；/n步骤2：基于普通图像的高分辨率细节对展开后的全景图像采用超分辨率重建，得到超分辨率重建后的全景图像；/n步骤3：对分辨率重建后的图像进行立体校正，得到校正后的图像；/n步骤4：对校正后的图像进行SGM立体匹配，确定全局能量函数，得到最优视差图；/n步骤5：根据三角测距原理，计算出最优视差图中的目标与混合视觉系统的距离。/n
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