[发明专利]面向集群飞行器搭载MEMS陀螺仪载荷的在线标定方法

摘要

本发明公开了面向集群飞行器搭载MEMS陀螺仪载荷的在线标定方法，属于电子仪器测量标定领域。具体步骤为：通过标定路径设计原则设计标定路径，实时采集僚机MEMS惯性组件输出并解算僚机位置、速度、姿态信息；长机测量长、僚机相对距离并将自身位置以及相对距离发送给僚机；僚机以长、僚机相对距离为观测量，通过扩展卡尔曼滤波对MEMS陀螺仪误差参数进行标定，滤波结果补偿回惯导解算中，并输出MEMS陀螺仪误差参数；通过滤波反复迭代，得到MEMS陀螺仪12维误差参数。本发明不需要飞行器集群外部信息为基准，实现MEMS陀螺仪12维误差参数在线标定，标定路径简单，标定过程快速。

主权项

1.面向集群飞行器搭载MEMS陀螺仪载荷的在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：僚机和三个长机(A,B,C)按照标定路径设计原则设计的标定路径飞行；/n步骤二：系统实时采集k时刻僚机MEMS惯性组件输出数据，包括MEMS加速度计输出的加速度信息和MEMS陀螺仪输出的角速度信息；/n步骤三：利用步骤二中采集到的MEMS惯性组件信息，更新僚机的惯导信息，得到僚机的位置、速度、姿态；/n步骤四：长机测量k时刻的长、僚机相对距离；/n步骤五：长机将k时刻自身位置信息以及长、僚机相对距离信息发送给僚机；/n步骤六：以k时刻三个长机与僚机的相对距离为观测量，k时刻的僚机的位置误差、速度误差、姿态误差、MEMS陀螺仪零偏误差、MEMS陀螺仪刻度因数误差、MEMS陀螺仪安装误差为状态量，进行扩展卡尔曼滤波；/n步骤七：利用步骤六中的滤波结果补偿僚机惯导信息，输出僚机MEMS陀螺仪误差参数信息；/n步骤八：令k＝k+1，重复步骤二到步骤七，直至MEMS陀螺仪误差参数估计结束。/n