[发明专利]基于变异粒子群优化的自动手眼标定方法有效
| 申请号： | 201910919716.4 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110695991B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 吴巍;郭毓;郭健;郭飞;张冕;吴益飞;肖潇;吴钧浩;蔡梁 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于变异粒子群优化的自动手眼标定方法，初始化机械臂位姿，并从图像中提取特征物体和特征物体的特征点；采集机械臂关节角度数据以及特征点在相机坐标系下的坐标，进而确定机械臂末端坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵，以及特征点在相机坐标系下的三维坐标的集合矩阵；采用在线变异粒子群优化算法，估计相机坐标系与机械臂末端坐标系的转换关系参数；通过能量最优函数计算各关节最优旋转角度，对机械臂关节角度进行补偿，同时考虑特征点质心与相机坐标系原点的距离限制，确定下一步的移动方向；重复在线变异粒子群优化算法和能量最优函数，直至机械臂走完固定路径。本发明减少了标定时间，降低了参数估计误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 变异 粒子 优化 自动 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.基于变异粒子群优化的自动手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，搭建机械臂手眼标定实验系统，初始化机械臂位姿，并从图像中提取特征物体和特征物体的特征点；/n步骤2，控制机械臂进行固定路径的平移和旋转运动，采集机械臂关节角度数据以及特征点在相机坐标系下的坐标，进而确定机械臂末端坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵，以及特征点在相机坐标系下的三维坐标的集合矩阵；/n步骤3，采用在线变异粒子群优化算法，估计相机坐标系与机械臂末端坐标系的转换关系参数；/n步骤4，通过能量最优函数计算各关节最优旋转角度，对机械臂关节角度进行补偿，同时考虑特征点质心与相机坐标系原点的距离限制，确定下一步的移动方向；/n步骤5，循环步骤3-4，直至机械臂走完固定路径,即完成自动手眼标定。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910919716.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
