[发明专利]一种车载组合导航系统和定位方法

摘要

本发明提供一种车载组合导航系统，包括惯性测量器件，包括陀螺仪和加速度计；卫星导航模块、里程计和组合导航计算机，组合导航计算机与所述惯性测量器件、卫星导航模块、里程计均相连，且其上安装惯性导航子系统和卡尔曼滤波器；惯性导航子系统对惯性导航信号进行惯性导航解算得到惯性导航参数；卡尔曼滤波器可切换地以卫星导航模块提供的信息或以里程计提供的载体运动速度为观测信号动态估计惯性导航参数的误差，并根据误差来校正导航参数。本发明的车载组合导航系统采用惯性导航、卫星导航和里程计结合，使其能在卫星导航信号良好区域提高惯性导航的解算精度，并在卫星导航定位精度降低或不可用的区域，仍然能够为车辆提供高精度的位置信息。

主权项

1.一种车载组合导航系统，其安装于一载体上，其特征在于，包括：/n惯性测量器件(1)，包括陀螺仪(11)和加速度计(12)；/n卫星导航模块(2)，设置为接收和处理卫星导航信号；/n里程计(3)，设置为输出载体运动速度；和/n组合导航计算机(4)，其与所述惯性测量器件(1)、卫星导航模块(2)、里程计(3)均相连，且其上安装有惯性导航子系统(41)和卡尔曼滤波器(42)；惯性导航子系统(41)设置为对惯性测量器件(1)所测量的惯性导航信号进行惯性导航解算得到惯性导航参数；卡尔曼滤波器(41)设置为可切换地以卫星导航模块(2)提供的位置、速度信息或以里程计(3)提供的载体运动速度为观测信号，来动态估计惯性导航参数的误差，并根据此误差来校正惯性导航参数。/n