[发明专利]一种航空施药区域全覆盖路径规划方法有效
| 申请号： | 201910920108.5 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110715657B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 刘洋洋;茹煜;徐忠;刘彬 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | G01C21/04 | 分类号： | G01C21/04;G01C21/20;G01S19/50 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 张雪 |
| 地址： | 210037 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种航空施药区域全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：S1、在施药系统中输入施药区域顶点的经纬度信息和飞机的施药喷幅宽度；S2、将施药区域顶点的经纬度信息转换为米制坐标系，并在米制坐标系中确定施药区域；S3、计算施药区域中每条边的长度，经过对比找到施药区域中最长的边，通过施药区域中最长的边得到最短的施药航线；S4、通过计算得到最短的转弯航线；S5、通过步骤S3得到的最短施药航线和步骤S4得到的最短转弯航线规划得到最优的施药区域全覆盖路径。本发明可以根据作业区域和喷施幅宽对不规则的地形的进行最优全覆盖施药路径规划，使在满足全覆盖的前提下，施药过程中航线最短，多余覆盖面积最小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航空 施药 区域 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种航空施药区域全覆盖路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1、在施药系统中输入施药区域顶点的经纬度信息和飞机的施药喷幅宽度；/nS2、将施药区域顶点的经纬度信息转换为米制坐标系，并在米制坐标系中确定施药区域；/nS3、计算施药区域中每条边的长度，经过对比找到施药区域中最长的边，通过施药区域中最长的边得到最短的施药航线；/nS4、通过计算得到最短的转弯航线；/nS5、通过步骤S3得到的最短施药航线和步骤S4得到的最短转弯航线规划得到最优的施药区域全覆盖路径。/n
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