[发明专利]一种采用等效扰动补偿的伺服系统无切换吸引重复控制方法在审
| 申请号： | 201910920599.3 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110658719A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 孙明轩;李旺;王晗;邹胜祥 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种采用等效扰动补偿的伺服系统无切换吸引重复控制方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，在无切换吸引律中引入等效扰动补偿，利用观测器对等效扰动进行估计；基于无切换吸引律构建理想误差动态，并依据理想误差动态设计控制器，将计算得到的信号作为伺服系统的控制输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带边界以及跟踪误差首次进入稳态误差带最大步数的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的无切换吸引重复控制器，通过对等效扰动的估计，能够提高系统跟踪精度以及完全抑制周期扰动。 | ||
| 搜索关键词： | 无切换 等效扰动 理想误差动态 跟踪误差 伺服系统 稳态误差 扰动 吸引 控制器参数 设计控制器 重复控制器 表征系统 计算公式 收敛过程 收敛性能 系统跟踪 重复控制 周期反馈 周期扰动 观测器 吸引层 构建 整定 引入 环节 | ||
【主权项】：
1.一种采用等效扰动补偿的伺服系统无切换吸引重复控制方法，被控对象为周期伺服系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1.给定周期参考信号，满足/nr
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