[发明专利]一种基于多无人机编队协同探测的海上风电叶片检测方法在审
| 申请号： | 201910921513.9 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110879607A | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | 高俊山;暴国庆;刘宇鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多无人机编队协同探测的海上风电叶片检测方法，其特征在于根据系统的三维建模与UAV航迹规划，采用虚拟结构法对多架无人机进行编队，搭建UAV单机运动模型和编队空间相对运动模型并设计分布式NMPC控制器；按照规定的编队飞行，对海上风电叶片进行有规则的大面积多角度拍摄，遇到障碍可以躲避并且可以保持队形；拍照完成后，将获取的照片传送到终端服务器，利用计算机进行图像拼接处理，采用基于Wallis滤波器的多片色彩均衡算法，进行影像匀光，得到拼接效果图，完成损伤标定。该检测方法成功的解决了单无人机在检测过程中，拍照范围有限，搭载的设备不足，和容易出现事故等问题，从而节省了人力资源，提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 编队 协同 探测 海上 叶片 检测 方法 | ||
【主权项】：
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