[发明专利]一种基于车车通信和GMPHD滤波的周边目标车辆状态估计方法有效
| 申请号： | 201910921766.6 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110703272B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 陈小波;王彦均;冀建宇;蔡英凤;王海;陈龙 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G01S17/66 | 分类号： | G01S17/66 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车车通信和GMPHD滤波的周边目标车辆状态估计方法，包括：初始化多目标高斯混合后验强度、获取点云数据、对点云数据进行预处理、转换到自车车体坐标系、预测多目标先验强度、得到多目标后验强度、周边目标车辆进行信息交流、坐标时间同步、将同步后的量测集合变换到自车车体坐标系、应用量测集合更新多目标后验强度，得到最终的多目标后验强度；设定舍弃门限值、合并门限值以及最大高斯混合个数，多目标后验强度进行修剪和合并；提取目标状态得到多目标状态合集。与现有技术相比，本发明能在车联网环境下，融合自车感知信息和周边目标车辆发送的状态信息，提高目标定位、跟踪的准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车车 通信 gmphd 滤波 周边 目标 车辆 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于车车通信和GMPHD滤波的周边目标车辆状态估计方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n步骤1：在初始时刻，设定k＝0，初始化周边目标车辆的高斯混合后验强度为
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