[发明专利]基于自适应在线学习的上肢康复机器人控制方法有效
| 申请号： | 201910921845.7 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110673544B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 任彬;王耀 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408;A61H1/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应在线学习的上肢康复机器人控制方法，属于上肢康复机器人控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1）利用拉格朗日动力学方程建立上肢康复机器人单臂系统的动力学模型；2）基于自适应在线学习设计上肢康复机器人的控制系统模型；3）在MATLAB/Simulink中建立上肢康复机器人自适应在线学习的控制仿真模型；4）通过仿真实验，分析在自适应在线学习控制方法下，上肢康复机器人的角度及角速度跟踪误差，以及误差收敛情况。本发明方法具有创新性和仿真依据，可解决现有上肢康复机器人运动控制中误差较大及鲁棒性不足等缺陷，对上肢康复机器人控制系统的设计具有重大的指导意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 在线 学习 上肢 康复 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应在线学习的上肢康复机器人控制方法，其特征在于，具体步骤如下：/n1)利用拉格朗日动力学方程建立上肢康复机器人单臂系统的动力学模型；/n2)基于自适应在线学习设计上肢康复机器人的控制系统模型；/n3)在MATLAB/Simulink中建立上肢康复机器人自适应在线学习的控制仿真模型；/n4)通过仿真实验，分析在自适应在线学习控制方法下，上肢康复机器人的角度及角速度跟踪误差，以及误差收敛情况。/n
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