[发明专利]一种基于向量运算的车辆变道检测方法在审
| 申请号： | 201910921847.6 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110688954A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 高新闻;姜乐;胡珉;周丽;喻钢 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06F17/16;G08G1/01 |
| 代理公司： | 31205 上海上大专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于向量运算的车辆变道检测方法，包括获取监控视频，进行预处理；利用yolov3算法，检测视频中的车辆；用最小矩形框标定运动车辆的连通区域并跟踪，提取连续帧车辆的质心坐标，获得车辆的运动轨迹和车辆的实时轨迹向量坐标；对道路建立直角坐标系，对车道线进行检测，以获得车道线向量在视频中的坐标；利用向量点乘公式计算轨迹向量和车道线向量夹角 | ||
| 搜索关键词： | 向量 车道线 公式计算 轨迹向量 视频 行驶 变道 同向 检测 预处理 直角坐标系 车辆变道 监控视频 连通区域 实时轨迹 向量夹角 向量运算 向量坐标 运动车辆 运动轨迹 正负判定 质心坐标 最小矩形 连续帧 左前方 标定 点乘 算法 判定 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种基于向量运算的车辆变道检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS01：获取监控视频，进行预处理；/nS02：利用yolov3算法，检测视频中的车辆；/nS03：用最小矩形框标定运动车辆的连通区域并跟踪，提取连续帧车辆的质心坐标，获得车辆的运动轨迹和车辆的实时轨迹向量坐标；/nS04：对道路建立直角坐标系，对车道线进行检测，以获得车道线向量在视频中的坐标；/nS05：利用向量点乘公式计算轨迹向量和车道线向量夹角α，当车辆同向行驶时，累计α值；/nS06：利用向量叉乘公式计算轨迹向量和车道线向量得向量c，根据c值的正负判定车辆向左前方还是向右前方行驶；当车辆保持同向行驶时，即视频中c值连续小于0或大于0时，将累计的α值与阈值进行比较，若大于阈值，判定车辆向左变道还是向右变道。/n
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