[发明专利]车辆行驶控制装置

摘要

本发明提供一种车辆行驶控制装置，具备：路面翘曲量运算单元，运算左前轮车高与右后轮车高的和与右前轮车高与左后轮车高的和之差的绝对值即路面翘曲量；打滑量取得单元，取得4个车轮中的驱动轮的各个的打滑量；模式选择单元，在判定为在至少路面翘曲量为规定的阈值翘曲量以下这一第一条件成立的情况下成立的模式选择条件成立时，基于路面翘曲量和所有的驱动轮的打滑量中的至少一个打滑量，从以分别与路面的种类对应的方式预先确定的多个控制模式中选择一个控制模式作为使用控制模式；及驱动轮控制单元，按照使用控制模式来控制向驱动轮施加的驱动转矩。